Nýlega ráðfærði viðskiptavinur sig við JSR Automation varðandi kóðara. Við skulum ræða það í dag:
Yfirlit yfir villuleiðréttingaraðgerðir í Yaskawa vélmennakóðara
Í YRC1000 stjórnkerfinu eru mótorar á vélmennaarminum, ytri öxum og staðsetningartækjum búnir varaafhlöðum. Þessar rafhlöður geyma staðsetningargögn þegar slökkt er á stjórntækinu. Með tímanum lækkar spenna rafhlöðunnar. Þegar hún fer niður fyrir 2,8V mun stjórntækið gefa frá sér viðvörun 4312: Villa í rafhlöðu í kóðara.
Ef ekki er skipt um rafhlöðu í tæka tíð og notkun heldur áfram, tapast algild staðsetningargögn, sem veldur viðvörun 4311: Villa í öryggisafriti kóðara. Á þessum tímapunkti mun raunveruleg vélræn staða vélmennisins ekki lengur passa við vistaða algilda kóðarastöðu, sem leiðir til staðsetningarbreytingar.
Skref til að endurheimta villu í afritun kóðara:
Á viðvörunarskjánum, ýttu á [RESET] til að hreinsa viðvörunina. Þú getur nú fært vélmennið með því að nota hreyfitakkana.
Notið skokkhnappana til að færa hvern ás þar til hann er í takt við núllpunktamerkin á vélmenninu.
Mælt er með að nota sameiginlega hnitakerfið fyrir þessa stillingu.
Skiptu um stjórnunarstillingu fyrir vélmennið.
Í aðalvalmyndinni skaltu velja [Vélmenni]. Veldu [Núlstöðu] – Kvörðunarskjárinn fyrir núllstöðu birtist.
Fyrir alla ása sem verða fyrir áhrifum af villu í öryggisafritun kóðarans mun núllstaðsetningin birtast sem „＊“, sem gefur til kynna að gögn vanti.
Opnaðu valmyndina [Gagnsemi]. Veldu [Laga viðvörun vegna afritunar] af fellilistanum. Skjárinn fyrir endurheimt afritunarviðvörunar opnast. Veldu ásinn sem á að endurheimta.
– Færðu bendilinn á viðkomandi ás og ýttu á [Velja]. Staðfestingargluggi birtist. Veldu „Já“.
– Algildi staðsetningar fyrir valda ás verða endurheimt og öll gildi birtast.
Farðu í [Robot] > [Current Position] og breyttu hnitaskjánum í Pulse.
Athugaðu púlsgildin fyrir ásinn sem missti núllstöðu sína:
Um það bil 0 púlsar → Endurheimt er lokið.
Um það bil +4096 púlsar → Færið þann ás +4096 púlsar og framkvæmið síðan einstaka núllstöðuskráningu.
Um það bil -4096 púlsar → Færið þann ás -4096 púlsar og framkvæmið síðan einstaka núllstöðuskráningu.
Eftir að núllstöðurnar hafa verið stilltar skal slökkva á vélmennastýringunni og endurræsa hana.
Ráð: Einfaldari aðferð fyrir skref 10 (þegar púls ≠ 0)
Ef púlsgildið í skrefi 10 er ekki núll, er hægt að nota eftirfarandi aðferð til að auðvelda röðun:
Í aðalvalmyndinni skaltu velja [Breyta] > [Núverandi gerð (vélmenni)].
Veldu ónotaða P-breytu. Stilltu hnitategundina á Samskeyti og sláðu inn 0 fyrir alla ása.
Fyrir ása með glataðar núllstöður, sláið inn +4096 eða -4096 eftir þörfum.
Notið [Áfram] takkann til að færa vélmennið í þá P-breytustöðu og framkvæmið síðan einstaka núllstöðuskráningu.
Vegna tungumálavandamála, ef við höfum ekki tjáð okkur skýrt, vinsamlegast hafið samband við okkur til frekari umræðu. Þakka ykkur fyrir.
#Yaskawaravélmenni #yaskawaencoder #robotencoder #robotbackup #yaskawamotoman #suðuvélmenni #JSRAutomation
Birtingartími: 5. júní 2025
